大疆推出首款測繪內外業一體化PC端產品DJI Terra（PC GSPro升級版），一套軟件可實現無人機航線規劃、實時建圖、二維測圖、三維建模全部流程。

大疆從與哈蘇聯袂到去年6月份官方宣布精靈Phantom 4 RTK無人機正式發布，再看如今的內外業一體化PC端產品DJI Terra，我們可以看到大疆的野心。

不過，一家人畢竟要整整齊齊。

航線規劃

不同應用場景對航線規劃有不同的需求，大疆智圖基于實際用戶需求，提供三種任務規劃模式。

航線規劃功能不做評測只是簡單介紹。

航點飛行

在地圖上設定一系列航點即可自動生成航線

正射與三維重建

1 作業準備

DJI P4 RTK套裝

無人機+電池+遙控器+千尋賬號

筆記本電腦（中等配置）：

CPU： i7-6700HQ 2.6GHZ

顯卡：GTX960M  4GB

內存：16 GB

硬盤：SSD固態硬盤

操作系統：win10 64位

臺式電腦（中高配置）：

CPU： i7-6700K 2.6GHZ

顯卡：GTX1070

內存：64 GB

硬盤：SSD固態硬盤

操作系統：win7 64位

1.1 像控點布設

測區場景：工業園區房廠房，測區面積0.3平，天氣晴朗

檢查點布設：為測試Terra軟件無控制建圖精度，測區周邊布設9個地面檢查點

坐標系統：P4R連接千尋8002端口，坐標系統WGS84，實時差分定位（RTK）。

相機設置：默認關閉P4R自帶的“畸變校正”選項。

2   正射影像

2.1  航線設計

航線設計：Terra軟件支持KML文件導入，根據測區范圍自動生成智能航線。

2.2  實時建圖

實時建圖：在無人機飛行作業過程中，實時回傳單張影像照片數據并進行紋理壓縮影像快拼，無需等待，飛行區域效果一目了然。此功能在應急測繪及其他泛測繪行業應用非常廣泛，提升了工作效率。

電腦配置中等，軟件智能提示已回傳照片數及未回傳照片數，測試實時回傳照片稍有延遲，但無漏片現象，拼圖過程實時可見。

***終輸出測區快拼DSM/DOM成果。

2.3  二維建圖（TDOM真正射影像）

2.3.1  二維重建

二維重建：Terra地面站增加TDOM（真正射影像）的重建拼圖，只需選擇測區場景，無需專業設置。

軟件支持影像基礎量測功能，可以輸出標注點坐標進行精度驗證，另外針對農業應用進行拓展，與大疆農業管理平臺直聯。

2.3.2  質量報告輸出

二維重建后輸出測區DSM/TDOM數據及輸出處理質量報告

測區共計753張照片RTK解算狀態全部固定解（FIX），定位精度非常高，可達到厘米級。

高精度原始影像拼圖時間統計共計50分鐘，包括空中三角測量計算、密集點云匹配、真正射影像糾正等步驟。

測試報告對比FC6310R相機出廠初始化畸變參數與空三自檢校計算畸變參數值，對比分析，變化差異值非常小，由此驗證在第三方軟件大場景影像數據處理，可直接應用精確的初始化相機參數進行計算，提高數據處理精度和效率。

2.3.3  精度驗證

測圖精度是測繪行業客戶***關心的問題，大疆P4RTK無人機PPK影像在第三方軟件平臺如Pix4d，Photoscan，Smart3d等均已驗證過滿足1:500大比例尺免像控高精度測量，此處不做重復驗證。

本次測試共采集9個高精度檢查點，以下坐標對比報告。

平面殘差******小于4cm，精度非常高。

2.3.4  成圖效果對比

本次測試應用pix4d軟件進行了拼圖，輸出TDOM數據進行卷簾比對，兩軟件輸出成果均滿足較高的測繪精度，不作重復分析。

比對1：

Pix4d 道路、燈桿、樹木處理效果較好

Terra 處理TDOM房屋邊緣效果更好

對比2：

Pix4d房屋拉劃痕跡嚴重，房屋邊緣處理稍差，有多余陰影像素。

綜合分析可見，兩款軟件均滿足高精度1:500免像控作業需求，terra軟件在處理TDOM影像房屋細節邊緣處更加有優勢一些。

以下為卷簾影像套合對比，兩軟件成圖差異值在子像素級。

3 三維重建（傾斜攝影模型）

3.1. 航線設計

航線設計：Terra軟件支持KML文件導入，根據測區范圍自動生成智能航線。傾斜攝影航飛為相機前后左右下視角分別數據采集，任務飛行面積0.15平方千米。

3.2. 三維重建

三維重建：Terra地面站增加傾斜攝影三維重建拼圖，只需選擇測區場景，無需專業設置。計算過程中計算機不要運行其他圖像計算工作，CPU使用率100%。

三維模型重建后，可根據模型點位反選照片，方便檢查照片細節。

3.3. 質量報告輸出

三維重建后輸出測區處理質量報告，因系統斷電未統計建模時間，約6-7h左右，軟件支持斷點任務繼續執行。

測試過程中

******次測試精度較差，發現原因為飛手未正確設置網絡RTK，照片全部為單點解（single）。

第二次測試精度較高，照片全部為固定解（FIX）。

3.4. 精度驗證

本次測試區域6個高精度檢查點，以下坐標對比報告，模型成果質量好，具有較高的測繪精度。

注：圖上坐標均為Terra軟件自帶坐標定位采集輸出，人工選點因模型視角原因會有些許差異。

對比分析Terra模型平面坐標殘差******為7cm，***小為1cm，平面中誤差計算值2.5cm。

高程殘差******為5cm以內，中誤差2.7cm。

3.5. 成圖效果對比

本次測試應用CC軟件進行了三維建模，輸出成果數據進行比對，兩軟件輸出成果均滿足較高的測繪精度，不作重復分析。

比對1：Terra處理門柱紋理貼圖更優。

對比2：Terra汽車建模細節更優，房屋邊角無明顯目視差異

對比3：CC墻面出現幾何破洞

對比4：Terra軟件建模門窗顯示效果更好。

綜合分析可見，Terra軟件目前在細節處優于CC建模成果。

測試總結建議

1、大疆精靈4rtk連接內置千尋賬號實時差分狀態下，Terra軟件成圖精度非常高，滿足大比例尺1:500高精度測圖要求。

2、DJI Terra軟件實時拼圖工具實用性高，影像數據回傳對計算機配置要求較高，需配備高配置PC移動地面站。

3、Terra軟件數據承載能力有待下一步大范圍作業測試。現測試Terra軟件自動建模效果好，更適合小范圍高精度三維模型重建，如施工工地場景。