一、系統簡介

大疆精靈 Phantom 4 RTK是一款小型多旋翼精度航測無人機，面向低空攝影測量應用，具備網絡RTK實時定位厘米級導航定位系統和性能成像系統，便攜易用，全面提高航測效率。

二、系統特點

精靈 Phantom 4 RTK集成RTK模塊，提供實時厘米級定位數據，顯著提高圖像元數據的精度。RTK模塊下備有高靈敏度GNSS系統，保障在弱信號環境仍能穩定飛行。兩種模塊相互配合，顯著提高了精靈 Phantom 4 RTK的飛行，同時為復雜的測量、測繪及巡檢任務提供精度數據。精靈 Phantom 4 RTK能夠滿足多種任務場景下的作業需求。定位系統支持連接D-RTK 2 精度 GNSS 移動站，可通過4G 無線網卡或WiFi 熱點與NTRIP（通過互聯網進行RTCM網絡傳輸的協議）連接。系統提供衛星原始觀測值與相機曝光文件，支持PPK后處理，不受限于通信鏈路與網絡覆蓋，作業更加靈活高效。

三、TimeSync 精準數據采集

為配合精靈 Phantom 4 RTK定位模塊，新TimeSync系統應運而生。精靈Phantom 4 RTK通過將飛控、相機與RTK的時鐘系統實現微秒級同步，

相機成像時刻毫秒級誤差，并對相機鏡頭中心點位置和天線中心點位置進行補償，在RTK精準定位的同時，

減少位置信息與相機的時間誤差，使影像獲得更加精確的位置信息，滿足精度航測需求。

1、精度成像

1英寸2000萬像素CMOS傳感器捕捉高清影像。機械快門支持高速飛行拍攝，消除果凍效應，有效避免建圖精度降低。

借助高解析度影像，精靈 Phantom 4 RTK在100米飛行高度中的地面樣本距離(GSD)可達2.74厘米。

每個相機鏡頭都經過嚴格工藝校正，以確保精度成像。畸變數據存儲于每張照片的元數據中，方便用戶使用后期處理軟件進行針對性調整。

2、航線規劃應用

GS RTK App，幫助用戶智能控制精靈 Phantom 4 RTK。GS RTK App提供兩種航線規劃模式：攝影測量模式及航點飛行模式。攝影測量模式下，用戶可在選擇航線的同時，調整重疊率、飛行高度及速度、相機參數等，讓飛行器自動執行測繪或巡檢任務。

GS RTK App緊密圍繞用戶需求設計，提供一系列功能滿足測繪及巡檢任務的多樣需求。運用直接下載的KML/KMZ文件，App可輕松實現室內航線規劃；快門優先模式保障照片曝光一致；強風警報可提醒用戶注意惡劣天氣狀況。

四、應用案例

1、雷波縣某鎮區地形圖航測案例

※ 測區概況

測區位于四川省西南邊緣的橫斷山脈東段小涼山，金沙江北岸，是涼山州的東大門，測區范圍約為24平方公里。此處于開發階段，地形復雜，地勢高低懸殊，區域主要以林竹草場為主，溝渠貫穿整個測區。

※ 作業方案：

（1）測區范圍約為24平方公里，航飛39個架次設置航向重疊度為80%，旁向重疊度為60%，影像大小5472*3648。

（2）成果數據格式：采用空三加密格式。

※ 檢查內容及方法

依據《數字測繪成果質量檢查與驗收》GB/T 18316-2008規范規定，采用全數檢查的方式，對大疆精靈 Phantom 4 RTK像控航測攝影實景地形圖檢驗。

利用基于CORS系統的RTK測量技術，按照CH/T 2009－2010《定位系統實時動態測量（RTK）技術規范》控制測量的要求，實地精確測量選取的檢查點的坐標。測區內共選用600個檢查點。

運用DLG立體采集，參照外業實測的檢查點位的位置，內業采集模型每個檢查點的平面坐標、高程值，采用精度檢測的方法，分別統計檢查點的平面精度中誤差和高程精度中誤差。

※ 質量評定及結論

根據《數字測繪產品檢查驗收規定和質量評定》GB/T 18316-2008和本次檢查的結果,大疆精靈 Phantom 4 RTK相控攝影系統解決方案可實現像控制作地形圖，精度可以滿足1：1000線劃圖的生產。

※ 成果展示

全貌成果

局部成果一

局部成果二